German to Spanish Tech/Engineering Computers: Software Robotica - programacion

Estoy traduciendo un manual para programación de robótica. Se utiliza a menudo la expresión "aufrufen" para referirse a abrir, llamar, ejecutar, acceder a un programa. Ejemplos:

-Hierzu müssen die folgende Programme aufgerufen werden
-Wird in sca_main aufgerufen
-... Programmaufruf
-... für weiter Aufrufe

Mis opciones:
-"llamar un programa", no me suena a castellano
-"abrir un programa", abrir puede confundirse según el contexto y sustantivado no suena correcto (apertura del programa)
-"acceder a un programa", parece indicar que el programa ya está abierto/en ejecución y nostros accedemos a él
-"ejecutar un programa", es la que he elegido, pero también se utilizaría para "ein Programm ausführen" por lo que se pierde ese matiz en la traducción.

Cualquier ayuda de expertos en el campo es bienvenida.